Robots andantes o con ruedas: son los robots construidos a imagen y semejanza
humana, ya que la mayoría están dotados de dos piernas. Este tipo de
robots móviles tienen diferentes técnicas de control, aunque todas ellas
se caracterizan por algoritmos altamente complejos, para poder
mantener el equilibrio y andar correctamente tal y como lo haría un
humano. Hoy en día estos robots son capaces de caminar por suelos
regulares, bailar, subir escaleras, e incluso practicar deporte pero no
están preparados para desplazarse por suelos irregulares. Muchas veces la programación no está a la altura del hardware del robot y de su
capacidad de procesamiento.
Robots con Hélices o voladores :Suelen ser helicópteros RC dotados de visión artificial
y capacitados para la toma de decisiones automáticas. Mayormente son
utilizados con fines militares, por ejemplo para tareas de espionaje.
Robots con orugas: Consiste en un conjunto de eslabones modulares que permiten un desplazamiento estable aun en terrenos irregulares.
Robots con patas: Los robots con patas son un tipo de robot móvil que usa extremidades mecánicas para el movimiento. Son más versátiles que los robots con ruedas y pueden atravesar muchos terrenos diferentes, aunque estas ventajas requieren mayor complejidad y consumo de energía.
Robots trepadores: Son robots inspirados en animales como las
serpientes o gusanos, ya que su forma de desplazarse es una imitación
de la utilizada por estos. Están formados por un número elevado de
secciones que pueden cambiar de tamaño o posición de forma
independiente de las demás pero coordinadas, de forma que en conjunto
provoquen el desplazamiento del robot.
Robots nadadores: Son robots enfocados a tareas de exploración
submarina por zonas donde es difícil o peligroso llegar por su
complicado acceso, o sus grandes profundidades. Estos robots se han
creado basándose en el estudio del movimiento de los peces en el agua,
llegando a demostrar que la estructura corporal, así como el movimiento
que realizan, es uno de los movimientos más óptimos de movimiento
submarino, dado que aprovecha la energía de forma muy eficiente y
permite mayor control en la navegación produciendo mucho menos ruido
y turbulencias.
Elementos que permiten el optimo desarrollo del movimiento en un robot:
Rótulas: Una rotula esférica o articulación a rotula es un tipo de par cinemático que permite un relativo movimiento dentro de cierto ángulo en todos los planos que pasan sobre la línea.
Poleas: Una polea es una rueda, maciza y acanalada en su borde, sujeta en un soporte estacionario, que con el apoyo de una cuerda o cable que se hace pasar por el canal, se aprovecha como elemento de transmisión en máquinas y mecanismos para cambiar la dirección del movimiento o su velocidad y formando conjuntos, denominados aparejos o polipastos, para además reducir la magnitud de la fuerza requerida para mover el peso de un cuerpo.
Engranaje: Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un componente a otro. Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y el menor piñón. Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas.
Estructura de los Robots Industriales
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Una articulación puede ser:
Lineal: (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.
Rotacional: en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.
CADENA CINEMÁTICA
Grados de Libertad
Movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (guiñada, cabeceo, alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.
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